A formação da cidade data de 1866, quando Crescêncio José Pereira doou 14 hectares de terra para edificação de uma capela e distribuiu gratuitamente terrenos para quem quisesse aqui residir. Até o ano de 1926 pertenceu à Santa Maria, e a 22 de março de 1926 conseguiu sua emancipação político/administrativa, através do decreto Estadual nº3624.

Teve ao longo de sua história vários nomes: “São Pedro do Rincão”, “Rincão de São Pedro”, “São Pedro” e finalmente “São Pedro do Sul”.